Nestor Capoeira bol do capoeiry zasvätený Mestre Leopoldinou, živou legendou. Neskôr vstúpil do skupiny Senzala av roku 1969 získal vytúžený „červený povraz“, najvyšší stupeň v Senzale. V roku 1990 Nestor zo Senzaly odišiel a začal vyučovať svoj osobitý prístup k Hre vo svojej vlastnej škole. Bol priekopníkom výučby capoeiry v Európe a jeho knihy vyšli vo Francúzsku, Dánsku, Nemecku av Spojených štátoch. Pracoval vo filme, divadle a televízii. V súčasnosti vyučuje v Planetáriu de Gávea v Riu de Janeiro.