Druhová diverzita vývojových línií organizmov na Zemi je úžasne bohatá a stále ju poznáme iba čiastočne a neúplne. Medzi najlepšie známe živočíchy nesporne patria cicavce. V posledných dekádach došlo v tejto oblasti k zásadnému pokroku vďaka aplikácii molekulárnych a genetických metód i vyspelých výpočtových postupov. Fylogénza cicavcov je teda dnes veľmi dobre známa a systém skupiny vytvorený v posledných dvoch desaťročiach tak môžeme pokladať za blízky konečnému stavu poznania. Táto kniha podáva prehľad týchto súčasných poznatkov. Hlavná pozornosť je venovaná žijúcim formám, pri ktorých sa môžu plne uplatňovať pokročilé postupy molekulárnej fylogenetiky a systematiky, ale zaradené sú aj čeľade vyhubené v historickej dobe. Zmienené sú rovnako aj vymreté línie, známe iba z fosílneho záznamu, ktoré majú s dnešnými druhmi blízku alebo vzdialenú vývojovú nadväznosť.